唐南詔時，名樓頭賧。

元至元十六年（1279年），置永寧州。

明永樂四年（1406年），升府。

民國，永寧設(shè)行政委員。

民國六年（1917年），裁行政委員，設(shè)寧蒗縣佐，治所駐蒗蕖大八村。

民國二十五年（1936年），屬寧范設(shè)治局寧江區(qū)（鄉(xiāng)）。

1950年1月21日，成立臨時政府委員會；同年5月20日，成立縣。

1951年10月，成立寧蒗縣民族民主聯(lián)合政府。

1953年4月，遷駐大村。

1956年，永寧為縣一區(qū)。

1958年，成立永寧公社。

1962年，改永寧區(qū)。

1987年，區(qū)改鄉(xiāng)稱永寧鄉(xiāng)。

2019年2月11日，撤銷寧蒗彝族自治縣永寧鄉(xiāng)，設(shè)立永寧鎮(zhèn)。

撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)后，鎮(zhèn)的行政區(qū)域、隸屬關(guān)系和鎮(zhèn)人民政府駐地不變。