戰(zhàn)國及秦屬滇國地，漢屬益州郡，三國蜀漢屬建寧郡，東晉屬建都郡。

隋屬昆州，唐代為求州地，初隸戎州都督府，后隸姚州都督府。

南詔屬拓東節(jié)度。

宋大理時(shí)名洪農(nóng)碌券甸，為羅婺部地，屬威楚府。

元憲宗七年（1257），立羅婺萬戶府，隸威楚路。

至元二十六年（1289），置州，寫為祿勸，治今屏山鎮(zhèn)，轄同時(shí)置的易籠、石舊二縣，治所分別在今云龍、舊縣，屬武定路。

明屬武定府，洪武十七年（1384），省易籠縣入州，正德中省石舊縣入州。

清乾隆三十五年（1770），降為祿勸縣，屬武定直隸州。

1913年，屬滇中道。

1916年，廢道，直屬省。

1949年12月13日，祿勸解放，17日，成立祿勸縣軍政委員會(huì)，屬武定專區(qū)。

1950年1月12日，撤銷軍政委員會(huì)設(shè)臨時(shí)人民政府；同年5月15日，正式成立祿勸縣人民政府。

1953年，屬楚雄專區(qū)。

1958年屬楚雄彝族自治州。

1983年，劃歸昆明市。

1985年6月11日，經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)，撤銷祿勸縣，設(shè)立祿勸彝族苗族自治縣，名稱沿用至今。