清屬通江縣九鄉(xiāng)，鄉(xiāng)府駐竹峪；后設(shè)為通江縣六甲。

道光二年（1822年），劃歸太平縣。

威豐元年（1851年），九鄉(xiāng)改九局。

光緒三十一年（1905年），局改區(qū)。

宣統(tǒng)二年（1910年），區(qū)改團(tuán)，竹峪為太平縣第九大團(tuán)。

民國三年（1914年），太平縣改名萬源縣。

1952年5月，通江縣馬口鄉(xiāng)劃歸萬源縣六區(qū)。

1954年7月，馬口鄉(xiāng)并入竹峪鄉(xiāng)。

1958年5月，竹峪鄉(xiāng)改竹峪公社。

1983年6月，竹峪公社改竹峪鄉(xiāng)。

1995年8月，竹峪鄉(xiāng)改竹峪鎮(zhèn)。