原稱蟠龍壩。

明洪武二十二年（1389年），為龍州治地。

嘉靖二十五年（1546年），設(shè)龍安府，后即為府城。

萬歷十八年（1590年），設(shè)寧武縣附郭；十九年，改平武縣附郭，又為縣城。

民國(guó)二年（1913年），廢府留縣，為平武縣城。

民國(guó)二十四年四月（1935年4月），中國(guó)工農(nóng)紅軍第四方面軍建平武縣蘇維埃政府和平武縣回族鄉(xiāng)蘇維埃政府。

民國(guó)二十五年（1936年），設(shè)第一區(qū)和附城聯(lián)保。

民國(guó)二十八年（1940年），設(shè)平安鎮(zhèn)。

民國(guó)三十四年（1945年），屬第三指導(dǎo)區(qū)。

1950年10月，平安鎮(zhèn)改鄉(xiāng)。

1952年，更名城關(guān)鄉(xiāng)。

1954年，鄉(xiāng)改鎮(zhèn)。

1981年6月，更名龍安鎮(zhèn)。