北宋初年，置多悅鎮(zhèn)，駐林煩子；繼而遷駐大王廟；后遷駐現(xiàn)鎮(zhèn)址。

清代時期，置多悅鄉(xiāng)。

民國二年（1913年），復(fù)置。

民國九年（1920年），改為悅字保。

民國二十三年（1934年），改為多悅鎮(zhèn)。

民國三十二年（1943年），鎮(zhèn)改鄉(xiāng)。

1954年，析集市區(qū)置多悅鎮(zhèn)。

1958年2月，改多悅公社（含鄭興鄉(xiāng)、鄭軍鄉(xiāng)、將軍鄉(xiāng)和多悅鎮(zhèn)）。

1959年，改多悅鎮(zhèn)，鄉(xiāng)改公社。

1984年4月，改多悅鄉(xiāng)。

2005年5月，鄭軍鄉(xiāng)并入多悅鎮(zhèn)。

2019年，將秦家鎮(zhèn)紅豐村、馬橋村、宋坪村、一里村所屬行政區(qū)域劃歸多悅鎮(zhèn)管轄。