西周為洛國(guó)所在地。

春秋為東山皋落氏屬地。

秦屬沾縣。

西漢屬上艾縣。

東漢屬常山國(guó)，歸今河北省元氏縣轄，后歸樂(lè)平郡轄。

隋開(kāi)皇十六年（596），境內(nèi)設(shè)東山縣，縣治在庫(kù)城村。

金為皋州府駐地，中統(tǒng)元年復(fù)屬樂(lè)平。

明嘉靖二十七年（1548），皋落鎮(zhèn)隸屬于仙游鄉(xiāng)民安都和懷仁鄉(xiāng)水谷都。

清初改屬仙游鄉(xiāng)昔陽(yáng)都，恢復(fù)皋落古鎮(zhèn)，成為以工商活動(dòng)為主的基層行政區(qū)域單位。

清乾隆十八年（1753），全縣6都210村，皋落鎮(zhèn)隸屬于昔陽(yáng)都。

民國(guó)初年，全縣分1鎮(zhèn)3鄉(xiāng)時(shí)，皋落鎮(zhèn)隸屬于皋落鄉(xiāng)。

1914年4月17日樂(lè)平縣更名為昔陽(yáng)縣，全縣分為一鎮(zhèn)三鄉(xiāng)，皋落置皋川鄉(xiāng)。

1917年，山西實(shí)行“村本政治”，皋落鎮(zhèn)隸屬于皋落五區(qū)。

1918年改屬三區(qū)。

抗日戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，昔陽(yáng)縣工委東遷皋落，成立昔東縣抗日民主政府、昔東中心縣委，全縣分6個(gè)區(qū)，皋落置直屬區(qū)。

1938年5月，為昔東縣政府駐地。

1944年改屬三區(qū)，駐地庫(kù)城。

1945年全縣分14個(gè)區(qū)，改屬9區(qū)。

1946年6月，調(diào)整為8個(gè)區(qū)，改屬5區(qū)，駐地皋落村。

1949年，屬昔陽(yáng)縣第五區(qū)。

1953年7月，五區(qū)下劃9個(gè)鄉(xiāng)，屬五區(qū)皋落鄉(xiāng)。

1956年4月取消區(qū)級(jí)建制，屬皋落鄉(xiāng)。

1958年皋落鄉(xiāng)、南巖鄉(xiāng)合并成立“曙光人民公社”，成為昔陽(yáng)縣第一個(gè)農(nóng)村人民公社。

1984年8月，撤銷(xiāo)皋落人民公社，設(shè)立皋落鎮(zhèn)。