商朝和西周屬酆（豐）國地。

春秋戰(zhàn)國時屬楚。

周赧王三年秦楚丹陽之戰(zhàn)后歸秦。

秦屬漢中郡。

西漢屬漢中郡西城縣。

東漢建安二十四年（219年）前為漢中郡錫縣轄地。

三國屬魏興郡（原西城郡）。

西晉泰始二年（266年）屬上洛郡。

東晉永和九年屬荊州（今山陽豐陽關(guān)）上洛郡轄地。

北周保定三年（563年）改屬商州。

隋大業(yè)三年（607年）廢商州復設(shè)上洛郡，鎮(zhèn)安仍為豐陽地，屬上洛郡。

武周萬歲通天元年（696年）分豐陽西境，始建安業(yè)縣，屬商州。

景龍二年（708年）安業(yè)縣屬京兆府。

景龍三年（709年）改屬雍州。

景云元年（710年）再屬商州。

乾元元年（758年）改為乾元縣，屬京兆府，屬商州，隸于山南東道。

五代后漢乾佑二年（949年），更名為乾佑縣。

北宋淳化五年（994年）屬永興軍路京兆府。

金大定二十一年（1181年）咸寧復縣時入咸寧縣。

泰和四年（1204年）廢咸寧入長安縣，隸京兆府。

元至元十三年（1276年），改乾佑鎮(zhèn)為乾佑巡檢司，屬奉元路商州。

至元二十九年（1292年）復置乾佑縣，由興元路金州管轄。

至元三十一年（1294年）再廢。

明洪武八年（1375年）設(shè)乾佑巡檢司，屬咸寧縣。

明景泰三年（1452年），廢乾佑巡檢司，在原安業(yè)縣址復置縣，取安定之意命名鎮(zhèn)安。

天順七年（1463年）縣城由野豬坪（今屬柞水縣下梁鄉(xiāng)）遷至謝家灣（今鎮(zhèn)安縣城址）。

初隸西安府，成化十三年（1477年）改屬商州。

清代沿用明制。

1913年屬陜南漢中道。

1933年廢道，由陜西省管轄。

1935年屬陜西省第四行政督察區(qū)。

1947年11月，先后隸屬豫陜鄂邊區(qū)第四專員公署，陜南區(qū)第四專署，陜南區(qū)兩鄖專署。

1950年屬商洛區(qū)專區(qū)員。

1958然后12月柞水并入，1961年9月恢復柞水縣。

1969年屬商洛地區(qū)。

2001年8月屬商洛市。