北周明帝二年（558年）至隋開皇三年（583年），監(jiān)軍鎮(zhèn)永壽村為永壽縣治。
唐武德四年（621年）至貞觀二年（628年），固縣村為永壽縣治，時名義豐塠。
唐代多在此設(shè)監(jiān)軍使，屯戍以防北邊。
唐至德年間（756～758年），以魚朝恩為“觀軍容使”，曾于監(jiān)軍鎮(zhèn)南關(guān)“駐節(jié)開府”，監(jiān)李光進(jìn)軍。
唐貞元元年（785年），又為永壽縣治。
唐長慶四年（824年），贠水、王文干以“監(jiān)軍使”于此監(jiān)軍。
明初，監(jiān)軍鎮(zhèn)成為集鎮(zhèn)。
因其處于聯(lián)結(jié)陜甘的官驛大道上，因而商賈云集，貿(mào)易繁盛。
商旅絡(luò)繹不絕，馱隊往來頻繁。
口外的食鹽、皮毛，關(guān)內(nèi)的糧食、布匹等物都經(jīng)此處運往南北各地。
鄰近諸縣的農(nóng)副產(chǎn)品也多在此集散，尤以粟米業(yè)最盛。
《永征原稿》有“南招乾、醴、興、武買糧之客，北受邠、長、栒、麟賣糧之人”的記載。
據(jù)《陜西資政錄》記載：“自經(jīng)明末兵燹至本朝（清朝）康熙初，諸鎮(zhèn)尚多殘毀，此鎮(zhèn)稍有人煙。
百余年來休養(yǎng)生息，物阜民殷，軒車輻輳，居然巨鎮(zhèn)矣�！泵駠拍辏�1930年），永壽縣治由麻亭（今永平鄉(xiāng)政府駐地）遷移至監(jiān)軍鎮(zhèn)。
1950年7月，改稱監(jiān)軍市。
1952年6月，改稱監(jiān)軍街。
1956年3月，復(fù)稱監(jiān)軍鎮(zhèn)。
1958年10月，監(jiān)軍鎮(zhèn)、永壽鄉(xiāng)、蒿店鄉(xiāng)合并建立和平人民公社。
1959年1月，改稱永壽人民公社，乾縣吳店管理區(qū)歸其管轄。
1961年9月，分設(shè)為監(jiān)軍、蒿店人民公社，吳店管理區(qū)回歸乾縣。
1984年6月，機(jī)構(gòu)改革時改稱監(jiān)軍鎮(zhèn)。
2001年10月，蒿店鄉(xiāng)并入監(jiān)軍鎮(zhèn)。
2015年6月28日，撤銷永壽縣監(jiān)軍鎮(zhèn)，設(shè)立監(jiān)軍街道。