明代之前，留壩縣在雍州故道縣、梁泉縣、漢寧郡之間變更。

明初至清初屬漢中府轄。

清乾隆二十九年（1764）十二月，設(shè)置留壩廳。

清乾隆三十年（1765）正月，將鳳縣南星（留鳳關(guān)為界）以南，褒城縣武休關(guān)以北，劃歸留壩廳管轄。

清乾隆三十九（1774）十二月，升漢中府撫民通判為總捕水利同知，主理留壩廳行政事務(wù)，兼理鳳嶺（酒奠梁以東）、柴關(guān)驛事務(wù)，隸屬漢中府。

清嘉慶十六年（1811），治所移至留壩。

1913年，改留壩廳為留壩縣，隸屬陜西省漢中府。

1914年，廢漢中府，設(shè)漢中道，留壩縣屬之。

1928年撤漢中道，直屬陜西省。

1935年，漢中設(shè)為陜西省第六行政督察區(qū)專員公署，留壩縣屬之。

1949年10月1日中華人民共和國成立。

同年12月2日留壩縣成立人民政府，隸屬陜南行政公署。

1950年1月，將褒城縣的鐵佛殿鎮(zhèn)劃歸留壩縣。

1951年，設(shè)南鄭專區(qū)，留壩縣屬之。

1954年，南鄭專區(qū)改稱漢中專區(qū)，留壩縣屬之。

1958年12月29日，撤銷留壩縣置，劃歸鳳縣管轄，隸屬寶雞專區(qū)。

1961年1月15日，將留壩縣轄區(qū)劃歸漢中市管轄。

1961年9月2日，恢復(fù)留壩縣置，隸屬漢中專區(qū)。

1968年，改漢中專區(qū)為漢中地區(qū)，留壩縣屬之。

1996年，改漢中地區(qū)為漢中市，留壩縣屬漢中市所轄，至今。