西漢末年，始將今堯禾鎮(zhèn)所在地（今堯禾、滿義兩村）稱窯壑，并分白水縣為粟邑縣和衙縣兩縣治地，窯壑為粟邑縣城駐地。

三國曹魏并衙縣于粟邑，縣衙設(shè)窯壑。

北魏時廢粟邑縣復(fù)設(shè)白水縣，縣衙遷至今白水縣城。

元至元八年（1271年），改稱窯壑為窯店。

明建文元年（1399年），復(fù)稱窯壑并始設(shè)鎮(zhèn)。

萬歷年間（1573—1620年），改稱為新耀鎮(zhèn)。

民國時期設(shè)為新耀鄉(xiāng)，駐地未變。

民國三十七年（1948年），解放縣人民政府改新耀鄉(xiāng)為堯禾鎮(zhèn)，并設(shè)為縣人民政府駐地。

1949年10月后，縣人民政府遷回今縣城，堯禾鎮(zhèn)改設(shè)為堯禾區(qū)公所，下轄收水、門公區(qū)公所。

1953年，復(fù)稱堯禾鎮(zhèn)，仍下轄收水、門公兩鄉(xiāng)。

1961年，成立堯禾公社，原下轄的收水鄉(xiāng)、門公鄉(xiāng)也分別成立公社。

1986年，改設(shè)堯禾鄉(xiāng)。

1989年，改設(shè)堯禾鎮(zhèn)至今。

2001年末，堯禾鎮(zhèn)撤鄉(xiāng)并鎮(zhèn)，將原門公鄉(xiāng)整體合并至堯禾鎮(zhèn)。

2010年6月，鄉(xiāng)鎮(zhèn)機構(gòu)改革后又將原收水鄉(xiāng)整體并入堯禾鎮(zhèn)，駐地未變。