明永樂年間時(shí)安徽曹氏家族在今長(zhǎng)寧區(qū)曹家弄北、江蘇北路東、萬(wàn)航渡路西形成曹家村落。

隆慶、萬(wàn)歷年間，在吳淞江（今蘇州河）南北兩岸三官堂橋與長(zhǎng)生庵間（今長(zhǎng)寧區(qū)曹楊路橋附近）建渡亭，設(shè)義渡，稱曹家渡。

至19世紀(jì)初，渡口多灘地，村落稀少。

清光緒年間，在曹家宅、盧薛宅以北（今萬(wàn)航渡路中段、華陽(yáng)路北至曹楊路橋之間）區(qū)域形成曹家渡市。

上海開埠后，于清道光年間被公共租界工部局接管，曹家渡市面日興。

20世紀(jì)二三十年代起，民族資本家在境內(nèi)陸續(xù)設(shè)廠，是上海中小型工廠比較集中的地區(qū)之一，1930年以后沿極司非而路（今萬(wàn)航渡路）建起山樂村、梅村等新式里弄房屋和中行別業(yè)公寓。

日軍侵華戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后，大批難民涌入，紛紛搭建棚戶棲身，境內(nèi)姚橋浜、小莘莊是當(dāng)時(shí)滬西較大的棚戶區(qū)。

1957年成立余姚路街道，1964年成立萬(wàn)航渡路街道。

1994年10月萬(wàn)航渡路街道和余姚路街道撤二建一成立曹家渡街道。

名稱使用至今。