據(jù)考證，在舊石器時(shí)代晚期永寧縣域就有人類生活，距今有3萬(wàn)年。

春秋以前屬北地、西戎等北方游牧部落之地。

戰(zhàn)國(guó)時(shí)期，屬北地郡轄地。

秦衛(wèi)北地郡富平縣地。

西漢分屬北地郡治靈州、靈武兩縣。

東漢前期仍為北地郡靈州縣，東漢后期廢，屬靈武縣轄地。

三國(guó)、西晉時(shí)期，為羌、鮮卑、匈奴等部族駐牧地。

東晉、十六國(guó)時(shí)期，先后屬后趙、前秦、后秦、夏4國(guó)轄地。

南北朝時(shí)期，先后屬北魏、西魏、北周轄地，北周時(shí)期為懷遠(yuǎn)郡懷遠(yuǎn)縣（治銀川老城東）轄地。

隋立弘靜縣（治望洪堡東），分屬弘靜、靈武（治邵崗堡）、懷遠(yuǎn)3縣轄地。

唐先后改弘靜縣為安靜縣、保靜縣，分屬保靜、靈武、懷遠(yuǎn)3縣轄地。

五代保靜、靈武、懷遠(yuǎn)均廢縣為鎮(zhèn)，屬朔方節(jié)度使靈州地。

北宋時(shí)屬西夏靜州（望洪鎮(zhèn)附近）、順州（邵崗堡西）、懷州（掌政鄉(xiāng)南）、永州（楊和堡附近）4州地。

元屬甘州行中書省、西夏行中書省、甘肅行中書省，隸屬寧夏行省之寧夏府路。

明先屬寧夏府，后分屬于陜西都指揮使司之寧夏衛(wèi)、寧夏前衛(wèi)、寧夏左屯衛(wèi)、寧夏右屯衛(wèi)等4衛(wèi)。

清雍正三年（1725年）永寧分屬寧夏、寧朔兩縣。

民國(guó)30年（1941年）4月1日，永寧置縣，縣治初設(shè)望洪堡，同年秋遷至楊和堡，下設(shè)14個(gè)鄉(xiāng)。

1949年9月23日永寧解放。

9月28日成立永寧縣第一屆人民政府，隸屬于寧夏省。

1954年9月27日寧夏省建制撤銷，永寧縣隸屬于甘肅省銀川專區(qū)。

1958年10月25日，寧夏回族自治區(qū)成立，永寧縣隸屬寧夏回族自治區(qū)。

1972年6月1日隸屬寧夏回族自治區(qū)銀川市。