明洪武元年（1368年），設梁垛場，屬揚州府泰州管轄。

清乾隆三十三年（1768年），屬揚州府東臺縣。

1912年，設梁垛市，屬東臺縣。

1929年，梁垛市與安豐市合并為東臺第二區(qū)。

1940年10月，新四軍東進，解放梁垛，仍屬東臺縣第二區(qū)。

1941年，民主政府將東臺縣第二區(qū)改稱安豐區(qū)，屬東臺縣安豐區(qū)。

1952年9月，安豐區(qū)與三倉區(qū)、臺南區(qū)的部分鄉(xiāng)合并重新組建為安豐、安梁、新豐3個區(qū)，梁垛為安梁區(qū)所在地。

1956年2月，撤銷安梁區(qū)、安豐區(qū)，將原安梁區(qū)、安豐區(qū)所轄區(qū)域合并設立新的安豐區(qū)。

1957年8月，撤區(qū)并鄉(xiāng)，建立梁垛鄉(xiāng)。

1958年9月，撤銷鄉(xiāng)鎮(zhèn)，梁垛劃入安豐人民公社。

1959年2月，成立梁垛人民公社。

1983年7月政社分設，成立梁垛鄉(xiāng)。

1987年10月，撤銷梁垛鄉(xiāng)，以其原轄區(qū)域設立梁垛鎮(zhèn)。

2010年4月，撤銷梁垛鎮(zhèn)、臺南鎮(zhèn)，原梁垛鎮(zhèn)、臺南鎮(zhèn)所轄區(qū)域合并，設立新的梁垛鎮(zhèn)。