商周時(shí)期屬吳國(guó)。

秦代屬會(huì)稽郡吳縣。

西漢時(shí)期置有虞鄉(xiāng)。

東漢永建四年（129），屬吳郡吳縣，境內(nèi)置有虞鄉(xiāng)、南沙鄉(xiāng)。

西晉太康二年（281），南沙鄉(xiāng)割屬毗陵郡暨陽(yáng)縣。

太康四年，以虞鄉(xiāng)置海虞縣，屬吳郡。

東晉咸康七年（341），以南沙鄉(xiāng)置南沙縣，境域分屬吳郡海虞縣、晉陵郡南沙縣。

南朝齊時(shí)，分海虞縣北境置海陽(yáng)縣，屬晉陵郡。

梁天監(jiān)六年（507），海虞、海陽(yáng)、南沙等縣屬信義郡；大同六年（540），于南沙之地置常熟縣，屬信義郡。

隋開(kāi)皇九年（589），廢信義郡，海虞等6縣并入常熟縣；廢晉陵郡，于縣置常州，旋移常州理于晉陵縣（今屬常州市），常熟縣屬蘇州。

唐武德七年（624），縣治移至海虞城（今虞山鎮(zhèn)）。

宋代屬平江府。

元元貞元年（1295），升為常熟州，屬平江路。

明洪武二年（1369），復(fù)為常熟縣，屬蘇州府。

清雍正二年（1724），析常熟縣東境置昭文縣，兩縣同城而治。

清宣統(tǒng)三年（1911年）十一月，昭文縣并入常熟縣。

1934年，屬無(wú)錫行政督察區(qū)（后改為第二行政督察區(qū)）。

1949年4月，以常熟縣城區(qū)為基礎(chǔ)設(shè)常熟市（縣轄），常熟縣屬蘇南行政區(qū)蘇州專(zhuān)區(qū)。

1951年9月，常熟市升為蘇州專(zhuān)區(qū)轄市。

1953年，常熟縣、常熟市屬江蘇省蘇州專(zhuān)區(qū)。

1958年4月，常熟市并入常熟縣，原城區(qū)改為虞山鎮(zhèn)，原郊區(qū)改為城郊鄉(xiāng)。

1983年1月，蘇州地區(qū)撤銷(xiāo)，常熟縣屬蘇州市；3月，常熟縣改市。