商周時為古荊州地。

春秋戰(zhàn)國時期屬楚黔中地。

秦代屬長沙郡湘南縣地。

西漢屬長沙王國。

東漢屬于長沙郡湘南、酃東二郡之衡山、酃二縣等地。

三國時先屬蜀后屬吳。

唐武德五年（622），置安仁鎮(zhèn)。

后唐清泰二年（935），改為安仁場。

宋乾德三年（965），始為縣，設縣治于彭蠡鋪。

宋咸平五年（1002），移縣址今城址。

1949年10月新中國成立后，屬湖南省衡陽專區(qū)。

1952年11月，劃屬湘南行政區(qū)。

1954年7月，劃屬郴州縣專區(qū)。

1983年，經國務院批準，由株洲市劃回郴州地區(qū)。

1994年屬郴州市。