夏屬豫州。

商代境內(nèi)有攸地之永和酂邑、芒諸地。

西周分屬宋國、焦國。

春秋為芒邑地。

戰(zhàn)國北部屬魏，余皆屬楚。

秦置芒縣(今城關(guān)鎮(zhèn)東北小城子)，并置酂縣(治今酂城鎮(zhèn))，屬碭郡。

西漢置敬丘縣及建成侯國，屬沛郡。

東漢建武中廢建成侯國，芒縣改名臨睢、敬丘改名太丘，屬沛國。

晉廢太丘、臨睢。

北魏廢酂縣。

隋開皇十六年(596)復(fù)置酂縣，大業(yè)六年(610)置永城縣。

唐武德五年(622)移治馬甫城，屬譙郡。

貞觀十七年(643)改屬亳州。

金興定五年(1221)升永城縣為永州。

元至元二年(1265)改永州為永城縣，八年廢酂縣入永城，屬歸德府。

明清因之。

1913年屬豫東道。

1914年屬開封道。

1927年屬河南省。

1932年屬第二行政督察區(qū)。

1938年屬豫皖蘇革命根據(jù)地。

1941年復(fù)屬河南省。

1945年更名雪楓縣，縣城置雪楓市。

1947年劃歸豫皖蘇第三專區(qū)。

1949年復(fù)名永城縣，屬皖北宿縣專區(qū)。

1951年屬商丘專區(qū)。

1958年屬開封專區(qū)。

1961年復(fù)屬商丘專區(qū)。

1968年屬商丘地區(qū)。

1996年撤永城縣設(shè)縣級永城市。

1997年由商丘市代管。

2014年試行河南省直管。

2021年復(fù)由商丘市代管。