桃堯鎮(zhèn)建制于清康熙年間，時稱桃源、饒（后改堯）塘堡，屬縣直轄。

民國二十年（1931年），堡改區(qū)、鄉(xiāng)，桃源、堯塘屬梅縣第14區(qū)。

民國二十六年（1937年），設桃源、堯塘鄉(xiāng)，屬梅縣第四區(qū)。

民國三十八年（1949年）6月，桃源、堯塘合并為區(qū)，取兩鄉(xiāng)名之首字，稱為桃堯區(qū)。

1950年3月，撤銷桃堯區(qū)，并入梅東區(qū)。

1951年，撤銷梅東區(qū)，改設隆文區(qū)。

1956年，桃源、堯塘從松源、隆文分出，設立桃堯鄉(xiāng)。

1958年，并入梅江人民公社。

1959年3月，撤銷梅東人民公社，置松源﹑隆文人民公社，原桃堯范圍桃源片屬松源人民公社，堯塘片屬隆文人民公社。

1961年，從松源、隆文分出成立桃堯人民公社。

1983年11月，撤社建區(qū)。

1987年4月，改稱鎮(zhèn)。