晉末（約420年前后），市境設(shè)龍鄉(xiāng)、夫阮二縣。

龍鄉(xiāng)縣治在今羅定市太平鎮(zhèn)，夫阮縣治不詳。

南朝宋永初年間（420至422），市境設(shè)晉康郡（郡治在太平鎮(zhèn)），郡轄12縣，其中龍鄉(xiāng)、夫阮2縣在境內(nèi)。

南朝宋元嘉二十年（1443）前后，龍鄉(xiāng)并入端溪縣，晉康郡治遷元溪縣（今德慶縣）。

南朝齊建元三年（481），復(fù)設(shè)龍鄉(xiāng)縣。

南朝齊永明初年（483至484），分龍鄉(xiāng)縣設(shè)龍鄉(xiāng)、永熙、羅平3縣，設(shè)廣熙郡（郡治在太平鎮(zhèn)），郡轄8縣，其中龍鄉(xiāng)、永熙、羅平3縣在今羅定境內(nèi)。

夫阮縣仍屬晉康郡。

南朝梁陳年間（502至589），廣熙郡治遷安遂縣（今郁南境內(nèi)）。

撤銷羅平、夫阮縣，新設(shè)開陽、安南縣、平原郡、開陽郡、瀧州。

此時，市境設(shè)1州（瀧州）、2郡（平原、開陽）、4縣（龍鄉(xiāng)、開陽、永熙、安南）。

瀧州平原郡僅轄龍鄉(xiāng)1縣，州、郡、縣治同在一城（今太平鎮(zhèn)）。

瀧州開陽郡僅轄開陽縣，郡、縣治同一城（今船步鎮(zhèn)）。

永熙、安南縣屬建州廣熙郡（州、郡治在今郁南縣）。

永熙縣治在今素龍鎮(zhèn)。

安南縣治在今羅定市西部。

隋開皇九年（589），撤銷平原郡、開陽郡，瀧州直轄平原、開陽縣，建州直轄永熙、安南縣。

開皇十八年（598），平原縣改稱瀧水縣。

隋大業(yè)三年（607），合并瀧州、建州設(shè)永熙郡（郡治在今羅定市太平鎮(zhèn)）。

安南縣并入永熙縣，開陽縣并入瀧水縣。

永熙郡轄6縣，其中瀧水，永熙在今羅定境內(nèi)。

唐武德四年（621），撤銷永熙郡，復(fù)設(shè)瀧州（州治在今太平鎮(zhèn)）和開陽縣。

瀧州轄瀧水、開陽兩縣。

武德五年（622），改永熙縣為永寧縣，復(fù)設(shè)安南縣，兩縣屬南建州（州治在今郁南縣）。

唐貞觀十八年（644），永寧縣，安南縣改屬瀧州。

唐天寶元年（742），瀧州改稱開陽郡，治所及轄縣不變。

永寧縣改稱建水縣。

唐至德二年（757），安南縣改稱鎮(zhèn)南縣。

唐乾元年（758），改開陽郡復(fù)為瀧州，治所不變。

州轄瀧水、開陽、建水、鎮(zhèn)南4縣，均在今羅定境內(nèi)。

此后直至北宋五年（972）長達214年不變。

北宋開寶六年（973），撤銷瀧州，開陽、建水、鎮(zhèn)南3縣并入瀧水縣。

此后直至明萬歷四年（1576）長達603年，今羅定市境內(nèi)只設(shè)瀧水縣。

瀧水縣城先在太平鎮(zhèn)，元代遷今船步鎮(zhèn)，元大德八年（1304）遷羅城街道。

明萬歷五年（1577），升瀧水縣為羅定直隸州，州治在今羅定市羅城街道。

州轄本州及東安縣（今云城區(qū)、云安區(qū)）、西寧縣（今郁南縣）。

1912年，羅定直隸州降為羅定縣。

1958年11月，羅定、郁南2縣合并，稱羅南縣，縣城設(shè)在今羅城街道。

1959年1月，羅南縣改稱羅定縣。

1961年10月，羅定、郁南2縣重新獨立設(shè)置。

1993年4月，撤銷羅定縣，改設(shè)羅定市（縣級）。