秦屬北地郡義渠縣。
西漢置陽周縣，治陽周城（今永正鄉(xiāng)），為趙興郡治。
隋開皇十八年（598）改稱羅川縣，移治羅川城，后或?qū)俦钡乜ぃ驅(qū)賹幹荨?/p>
唐天寶元年（742），又改稱真寧縣，于羅川城東挖獲玉石真人像27尊，取真人保佑大唐江山安寧之意。
明改屬慶陽府。
清為避雍正皇帝愛新覺羅胤禛之諱，改真寧縣為正寧縣。
1913年后先后屬隴東道、涇原道。
1929年縣政府移駐今山河鎮(zhèn)。
1935年底縣境東部為新正縣蘇維埃政府，屬關(guān)中特區(qū)，后新正縣改屬關(guān)中分區(qū)。
1949年屬平?jīng)鰧^(qū)。
1958年撤銷正寧縣，并入寧縣。
1961年恢復(fù)正寧縣。